| 1971年 9月（昭和46年） | 建物内外の安全及び維持管理を目的として、東京都港区に総合ビル管理株式会社（資本金20,000千円）を設立 |
| 1972年 9月（昭和47年） | 名古屋地区の営業展開を目的として、名古屋市中区に名古屋営業所を設置 |
| 1978年 4月（昭和53年） | サンシャインシティ完成、オープンを機に本社を東京都豊島区（サンシャインシティ内）に移転 |
| 1979年 7月（昭和54年） | 福岡営業所を開設 |
| 1981年 4月（昭和56年） | 人材派遣事業を目的として、子会社株式会社エス・ビー・ケイを設立 |
| 1982年 9月（昭和57年） | 名古屋地区の営業強化、拡大を目的として名古屋営業所を廃止し、子会社中部総合ビル管理株式会社（現株式会社アール・エス・シー中部）を設立 |
| 1983年 4月（昭和58年） | 警備員教育の請負を目的として、子会社警備員研修所を設立 |
| 1985年 4月（昭和60年） | 福岡営業所を総合システム管理株式会社として分離独立 |
| 1985年 8月（昭和60年） | 不動産販売を目的として、子会社株式会社総合リアルエステートを設立 |
| 1987年 2月（昭和62年） | 大阪地区の営業展開を目的として、大阪市北区に大阪営業所を設置 |
| 1987年 7月（昭和62年） | ノベルティ（企業用販促商品）の企画・制作・販売を目的として、子会社株式会社総合プランニングを設立 |
| 1988年 3月（昭和63年） | 電子・電機機器の製造上の検査業務の請負を目的として、子会社エス・ビー機工株式会社を設立 |
| 1988年12月（昭和63年） | 判例等収録のＣＤ－ＲＯＭの賃貸及び販売を目的として、子会社株式会社リーガルロム総販売センターを設立 |
| 1992年 8月（平成4年） | 経営の合理化を目的として子会社株式会社総合リアルエステートを吸収合併 |
| 1992年12月（平成4年） | 経営の合理化を目的として、子会社エス・ビー機工株式会社を売却 |
| 1993年 7月（平成5年） | 経営の合理化を目的として、子会社株式会社総合プランニングを売却 |
| 1994年 3月（平成6年） | 事業拡大を目的として、子会社株式会社エス・ビー・ケイの人材派遣業務及び子会社株式会社警備員研修所の警備研修業務を譲り受け両社を解散 |
| 1995年10月（平成7年） | 事業拡大・イメージ向上を目的として、商号を株式会社アール・エス・シーに変更 |
| 1997年 1月（平成9年） | 日本証券業協会に株式を店頭登録（現 東京証券取引所スタンダード市場） |
| 1997年 4月（平成 9年） | 大阪営業所を大阪支店に昇格 |
| 1998年 2月（平成10年） | 総合システム管理株式会社（福岡市博多区）と業務提携 |
| 1999年 4月（平成11年） | 仙台営業所を開設 |
| 2000年 2月（平成12年） | 介護事業部を新設し、介護サービス分野に進出 |
| 2000年 2月（平成12年） | 東京都豊島区南池袋に「ＲＳＣ豊島ケアセンター」を開所 |
| 2001年 3月（平成13年） | 関連会社株式会社リーガルロム総販売センターの営業を譲渡 |
| 2001年 6月（平成13年） | 院内清掃業務で、医療関連サービスマークを取得 |
| 2002年 1月（平成14年） | 利用者へのサービス拡大のため、東京都豊島区駒込に「ＲＳＣ駒込ケアセンター」を開所 |
| 2003年 4月（平成15年） | 名古屋地区の営業強化・拡大を目的として、連結子会社株式会社アール・エス・シー中部が日本船舶警備株式会社に出資 |
| 2004年12月（平成16年） | 店頭市場の取引所化に伴い、ジャスダック証券取引所（現 東京証券取引所スタンダード市場）に上場 |
| 2008年 3月（平成20年） | 人材サービス事業部 名古屋支店を開設 |
| 2010年 5月（平成22年） | ＰＦＩ推進事業部を新設 |
| 2010年12月（平成22年） | 国際規格ISO27001の認証を取得 |
| 2013年 4月（平成25年） | ビルマネジメント事業部名古屋営業所と人材サービス事業部名古屋支店を統合し名古屋支店を新設、仙台営業所を仙台支店に昇格 |
| 2016年 7月（平成28年） | 連結子会社2社の日本船舶警備株式会社を存続会社とし株式会社アール・エス・シー中部と合併、商号を株式会社アール・エス・シー中部に変更 |
| 2023年 2月（令和5年） | 友和商工株式会社(東京都港区)の全株式を取得 |
